在直至通過(guò)載荷測(cè)定裝置200測(cè)定的載荷收斂于目標(biāo)扭矩t為止所需要的時(shí)間較長(zhǎng)的情況下，判定部180判定為元件保持裝置30存在異常。這樣，馬達(dá)控制裝置440基于元件保持裝置30的實(shí)際位置與元件保持裝置30的指令位置的位置偏差來(lái)運(yùn)算扭矩指令值，并將基于該運(yùn)算出的扭矩指令值而得到的電流(電流指令)向z2軸馬達(dá)71供給。而且，馬達(dá)信息獲取部470將馬達(dá)控制裝置440用于z2軸馬達(dá)71的位置控制的扭矩指令值獲取為馬達(dá)信息，判定部180對(duì)基于扭矩指令值得到的馬達(dá)信息與載荷進(jìn)行比較，進(jìn)行元件保持裝置30的異常判定。即，元件安裝機(jī)1將與z2軸馬達(dá)71的反饋控制所使用的扭矩指令值相關(guān)的數(shù)據(jù)用于元件保持裝置30的異常判定，因此不需要追加獲取用于異常判定的數(shù)據(jù)，與此對(duì)應(yīng)地能夠減少控制裝置100的控制負(fù)擔(dān)。3.其他以上，基于上述實(shí)施方式對(duì)本公開(kāi)進(jìn)行了說(shuō)明，但本公開(kāi)未被上述實(shí)施方式作任何限定，可容易推斷出能夠在不脫離本公開(kāi)的主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變形改進(jìn)。例如，在上述各實(shí)施方式中，列舉元件安裝機(jī)1通過(guò)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)11搬運(yùn)載荷測(cè)定裝置200并進(jìn)行定位的情況為例子進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以將載荷測(cè)定裝置200設(shè)置于元件安裝機(jī)1的機(jī)內(nèi)。另外，在第二實(shí)施方式中。上海海谷電子有限公司有限公司為您提供 電子料回收，期待您的光臨！虹口區(qū)呆滯電子料回收電話
準(zhǔn)備拍攝部132以旋轉(zhuǎn)頭33的全部分度角度來(lái)進(jìn)行安裝頭32的拍攝。與此相對(duì)，在第二實(shí)施方式中，準(zhǔn)備拍攝部132以旋轉(zhuǎn)頭33的全部分度角度中的一部分分度角度來(lái)進(jìn)行拍攝。另外，對(duì)與上述實(shí)施方式相同的元件標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，并省略其說(shuō)明。2-1.準(zhǔn)備拍攝處理首先，說(shuō)明第二實(shí)施方式中的準(zhǔn)備拍攝處理。在本實(shí)施方式中，準(zhǔn)備拍攝部132對(duì)于分度至旋轉(zhuǎn)頭33的八個(gè)模式的分度角度中的兩個(gè)模式的分度角度的安裝頭32進(jìn)行基于元件相機(jī)41的拍攝。具體而言，實(shí)施方式的準(zhǔn)備拍攝處理(s1)在s15的處理中使旋轉(zhuǎn)頭33旋轉(zhuǎn)45度，與此相對(duì)，第二實(shí)施方式的準(zhǔn)備拍攝處理在相當(dāng)于s15的處理的處理中使旋轉(zhuǎn)頭33旋轉(zhuǎn)180度。由此，在第二實(shí)施方式的準(zhǔn)備拍攝處理中，在存儲(chǔ)裝置110中存儲(chǔ)有基于旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度被設(shè)定為0度及180度的準(zhǔn)備圖像g1、g5而掌握的兩個(gè)模式的準(zhǔn)備位置信息。2-2.元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理2接著，參照?qǐng)D10所示的流程圖來(lái)說(shuō)明由控制裝置100執(zhí)行的元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理2。元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理2是取代在實(shí)施方式中說(shuō)明的元件安裝處理中執(zhí)行的元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理(s3)而執(zhí)行的處理。如圖10所示，元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理2取得在拾取處理中拾取應(yīng)拾取的后的元件p時(shí)的旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度。虹口區(qū)呆滯電子料回收電話上海海谷電子有限公司有限公司是一家專業(yè)提供 電子料回收的公司，有想法的可以來(lái)電咨詢！
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元件安裝機(jī)1主要具備基板搬運(yùn)裝置10、元件供給裝置20、元件保持裝置30、元件相機(jī)41、基板相機(jī)42及控制裝置100(參照?qǐng)D3)。在以下的說(shuō)明中，將元件安裝機(jī)1的水平寬度方向(圖1中的從左上朝向右下的方向)作為x軸方向，將元件安裝機(jī)1的水平長(zhǎng)度方向(圖1中的從左下朝向右上的方向)作為y軸方向，將與x軸方向及y軸方向垂直的鉛垂方向(圖1中的上下方向)作為z軸方向。基板搬運(yùn)裝置10由傳送帶等構(gòu)成，將成為安裝元件的對(duì)象的基板k依次向搬運(yùn)方向(x軸方向)搬運(yùn)?；灏徇\(yùn)裝置10由相對(duì)于基臺(tái)2在y軸方向上并設(shè)的2臺(tái)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)11構(gòu)成。搬運(yùn)機(jī)構(gòu)11向元件安裝機(jī)1的機(jī)內(nèi)搬入基板k，并且在機(jī)內(nèi)的預(yù)定位置使基板k定位并成為夾緊狀態(tài)。而且，在元件安裝機(jī)1對(duì)元件的安裝結(jié)束后，基板搬運(yùn)裝置10將夾緊狀態(tài)解除并將基板k向元件安裝機(jī)1的機(jī)外搬出。元件供給裝置20供給向基板k安裝的元件。元件供給裝置20具備在x軸方向上排列的多個(gè)插槽。并且，元件供給裝置20具備以能夠更換的方式分別設(shè)置于多個(gè)插槽的多個(gè)供料器21。供料器21使卷繞于帶盤(pán)22的載帶進(jìn)給移動(dòng)，并將收納于載帶的元件向在供料器21的前端側(cè)(圖1右上側(cè))設(shè)置的供給位置供給。元件保持裝置30拾取供給至供給位置的元件。上海海谷電子有限公司有限公司 電子料回收服務(wù)值得放心。
將電子元件的插針壓入電路板上的插孔內(nèi)，此時(shí)電子元件與電路板仍有一定空隙，此時(shí)第二氣缸7再次啟動(dòng)，活塞桿收回，將電子元件與元件放置插片9分離，然后第三氣缸8啟動(dòng)，第三氣缸8的活塞桿收回帶動(dòng)元件放置插片9收回，隨后氣缸5、第二氣缸7和第三氣缸8恢復(fù)原位，鏈條傳送機(jī)3啟動(dòng)，從鏈條傳送機(jī)3末端進(jìn)行人工卸料，，鏈條傳送機(jī)3繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)直至所有電路板底301座到達(dá)距離傳感器11感應(yīng)位置時(shí)進(jìn)行粗定位，之后由ccd相機(jī)13對(duì)電路板上元件插孔進(jìn)行精確定位，至此結(jié)束。上述實(shí)施例用于對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明，但并不將本實(shí)用新型局限于這些具體實(shí)施方式。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)理解為在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。電子料回收，就選上海海谷電子有限公司有限公司，用戶的信賴之選。虹口區(qū)呆滯電子料回收電話
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在以預(yù)定間距收納多個(gè)電子元件的載帶上貼合有蓋帶；帶式供料器，從帶盤(pán)送出上述元件帶，并具備在元件供給位置從上述載帶剝離上述蓋帶的剝離機(jī)構(gòu)；安裝頭，在上述元件供給位置從載帶取出電子元件并向基板搭載；及帶回收部，在電子元件已被取出的上述載帶從上述帶式供料器通過(guò)排出通道而被輸送至回收箱的排出中途設(shè)有除電部件。發(fā)明效果根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在帶回收部設(shè)有除電部件，電子元件被取出后的載帶的已使用部分在排出的中途被除電，因此能夠防止在從帶式供料器通過(guò)排出通道而被輸送至回收箱時(shí)，載帶的已使用部分因靜電而被向排出通道吸引。附圖說(shuō)明圖1是表示元件安裝機(jī)的一實(shí)施方式的外觀立體圖。圖2是表示構(gòu)成元件供給裝置的帶式供料器的內(nèi)部構(gòu)造的側(cè)視圖。圖3是表示帶式供料器的前部的俯視圖。圖4是簡(jiǎn)略地表示元件安裝機(jī)的一實(shí)施方式的側(cè)視圖。圖5是簡(jiǎn)略地表示已使用載帶被向安裝有除電刷的排出通道送入的狀況的立體圖。圖6是簡(jiǎn)略地表示已使用載帶被向安裝有除電繩的排出通道送入的狀況的立體圖。具體實(shí)施方式接著，參照附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的電子元件安裝裝置的一個(gè)實(shí)施方式。圖1是元件安裝機(jī)的外觀立體圖，是以局部的方式進(jìn)行表現(xiàn)的圖。虹口區(qū)呆滯電子料回收電話