提取部134從八個(gè)模式的準(zhǔn)備位置信息之中提取特定準(zhǔn)備圖像，在使旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度與和特定位置信息對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度一致的狀態(tài)下，拍攝保持于八個(gè)元件保持部35的元件p。在該情況下，與準(zhǔn)備位置信息為一個(gè)的情況相比，能夠減小從元件供給位置至到達(dá)元件相機(jī)41的拍攝位置所需的旋轉(zhuǎn)頭33的旋轉(zhuǎn)量。由此，電子元件安裝處理能夠削減在從元件供給位置移動(dòng)至元件相機(jī)41的拍攝位置為止的期間，旋轉(zhuǎn)頭33的分度所需的時(shí)間。特別是在s1的處理中，準(zhǔn)備拍攝部132基于在分度至旋轉(zhuǎn)頭33的全部分度角度中的各分度角度的狀態(tài)下通過(guò)元件相機(jī)41拍攝到的八個(gè)模式的準(zhǔn)備圖像g1～g8來(lái)掌握元件保持部35的中心坐標(biāo)35p，并將所掌握的中心坐標(biāo)35p作為準(zhǔn)備位置信息存儲(chǔ)。并且，元件拍攝部131在s34的處理中，以在拾取處理(s2)中后拾取元件p時(shí)的旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度來(lái)拍攝保持于元件保持部35的元件p。因此，電子元件安裝處理能夠避免在從安裝頭32到達(dá)元件相機(jī)41的拍攝位置至開(kāi)始基于元件相機(jī)41的拍攝為止的期間產(chǎn)生用于對(duì)旋轉(zhuǎn)頭33進(jìn)行分度的待機(jī)時(shí)間。由此，元件安裝機(jī)1能夠高效地進(jìn)行元件p的安裝作業(yè)。2.第二實(shí)施方式接著，說(shuō)明第二實(shí)施方式。在實(shí)施方式中，在準(zhǔn)備拍攝處理中。電子料回收，就選上海海谷電子有限公司，用戶的信賴之選，有需要可以聯(lián)系我司哦！上海零散電子料回收廠家
元件安裝機(jī)1主要具備基板搬運(yùn)裝置10、元件供給裝置20、元件保持裝置30、元件相機(jī)41、基板相機(jī)42及控制裝置100(參照?qǐng)D3)。在以下的說(shuō)明中，將元件安裝機(jī)1的水平寬度方向(圖1中的從左上朝向右下的方向)作為x軸方向，將元件安裝機(jī)1的水平長(zhǎng)度方向(圖1中的從左下朝向右上的方向)作為y軸方向，將與x軸方向及y軸方向垂直的鉛垂方向(圖1中的上下方向)作為z軸方向?；灏徇\(yùn)裝置10由傳送帶等構(gòu)成，將成為安裝元件的對(duì)象的基板k依次向搬運(yùn)方向(x軸方向)搬運(yùn)?；灏徇\(yùn)裝置10由相對(duì)于基臺(tái)2在y軸方向上并設(shè)的2臺(tái)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)11構(gòu)成。搬運(yùn)機(jī)構(gòu)11向元件安裝機(jī)1的機(jī)內(nèi)搬入基板k，并且在機(jī)內(nèi)的預(yù)定位置使基板k定位并成為夾緊狀態(tài)。而且，在元件安裝機(jī)1對(duì)元件的安裝結(jié)束后，基板搬運(yùn)裝置10將夾緊狀態(tài)解除并將基板k向元件安裝機(jī)1的機(jī)外搬出。元件供給裝置20供給向基板k安裝的元件。元件供給裝置20具備在x軸方向上排列的多個(gè)插槽。并且，元件供給裝置20具備以能夠更換的方式分別設(shè)置于多個(gè)插槽的多個(gè)供料器21。供料器21使卷繞于帶盤(pán)22的載帶進(jìn)給移動(dòng)，并將收納于載帶的元件向在供料器21的前端側(cè)(圖1右上側(cè))設(shè)置的供給位置供給。元件保持裝置30拾取供給至供給位置的元件。上海零散電子料回收廠家上海海谷電子有限公司致力于提供電子料回收，有需要可以聯(lián)系我司哦！
此時(shí)，在電子元件安裝裝置中，通過(guò)間距進(jìn)給而從帶式供料器6的供給帶盤(pán)23對(duì)元件帶50進(jìn)行放卷，通過(guò)從載帶510剝離蓋帶52而能夠進(jìn)行基于安裝頭11的電子元件55的取出。并且，被剝離的已使用蓋帶520反轉(zhuǎn)而改變方向，被輸送至輸送輥35而被放入回收箱61內(nèi)。另一方面，已使用載帶510直接前進(jìn)而從帶式供料器6的前端冒出并從帶投入口620進(jìn)入排出通道62內(nèi)，同樣地被回收箱61回收。在該帶回收部設(shè)有除電刷63、長(zhǎng)條除電刷65或者除電繩66、除電板等除電部件，因此即使已使用載帶510因蓋帶52的剝離而帶電，也通過(guò)該除電部件來(lái)進(jìn)行除電。并且，避免了除電后的已使用載帶510在通過(guò)排出通道62內(nèi)時(shí)被吸引而粘貼于壁面。也就是說(shuō)，已使用載帶510被適當(dāng)?shù)厮腿牖厥胀ǖ?。以上，?duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但是本發(fā)明不限定于此，能夠在不脫離其主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變更。例如，在上述實(shí)施方式中，示出了帶投入口620的面積較小的排出通道62，但是也可以是帶投入口向上方較大地開(kāi)口的排出通道等。附圖標(biāo)記說(shuō)明1、元件安裝機(jī)；3、元件供給裝置；4、元件安裝裝置；6、帶式供料器；11、安裝頭；50、元件帶；51、載帶；52、蓋帶；55、電子元件；61、回收箱；62、排出通道；510、已使用載帶。
如圖2所示，安裝頭33主要具備頭主體51、分度軸52、旋轉(zhuǎn)頭53、多個(gè)吸嘴軸54及多個(gè)吸嘴55。頭主體51相對(duì)于移動(dòng)臺(tái)32以能夠拆裝的方式安裝。分度軸52被支撐為相對(duì)于頭主體51能夠旋轉(zhuǎn)且能夠升降。旋轉(zhuǎn)頭53固定于分度軸52的下端。多個(gè)吸嘴軸54在與分度軸52的軸線(r軸線)同心的圓周上在周向上以等間隔配置。多個(gè)吸嘴軸54被支撐為相對(duì)于旋轉(zhuǎn)頭53能夠沿z軸方向滑動(dòng)且能夠繞吸嘴軸54的軸線(θ軸)旋轉(zhuǎn)。另外，在吸嘴軸54設(shè)置有省略圖示的彈簧，吸嘴軸54通過(guò)彈簧的彈力對(duì)旋轉(zhuǎn)頭53向上方施力。由此，吸嘴軸54在未被施加外力的狀態(tài)下位于上升端。多個(gè)吸嘴55是以能夠拆裝的方式安裝在多個(gè)吸嘴軸54各自的下端部分的元件保持部。安裝頭33還具備r軸馬達(dá)56、z1軸馬達(dá)57、滾珠絲杠機(jī)構(gòu)58及升降部件59。在r軸馬達(dá)56的下端部設(shè)置有r軸齒輪56a，r軸齒輪56a與在分度軸52的上端部設(shè)置的分度齒輪52a嚙合。分度軸52被r軸馬達(dá)56驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)，并每次使旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)位預(yù)定的角度。另外，旋轉(zhuǎn)頭53通過(guò)分度軸52被r軸馬達(dá)56驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)，將吸嘴55依次轉(zhuǎn)位至繞r軸的預(yù)定的角度位置。z1軸馬達(dá)57固定于頭主體51，滾珠絲杠機(jī)構(gòu)58被z1軸馬達(dá)57驅(qū)動(dòng)。升降部件59通過(guò)被滾珠絲杠機(jī)構(gòu)58驅(qū)動(dòng)而在z軸方向上升降。另外。上海海谷電子有限公司為您提供電子料回收，有想法的可以來(lái)電咨詢！
并將拾取到的元件向定位好的基板k安裝。元件保持裝置30主要具備頭驅(qū)動(dòng)裝置31、移動(dòng)臺(tái)32和安裝頭33。頭驅(qū)動(dòng)裝置31構(gòu)成為通過(guò)直動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠使移動(dòng)臺(tái)32在x軸方向及y軸方向上移動(dòng)。安裝頭33相對(duì)于移動(dòng)臺(tái)32能夠拆裝地設(shè)置，并構(gòu)成為能夠保持供給至供給位置的元件。此外，針對(duì)安裝頭33的詳細(xì)結(jié)構(gòu)將后述。元件相機(jī)41及基板相機(jī)42是具有ccd(chargecoupleddevice：電荷耦合器件)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor：互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)等拍攝元件的數(shù)字式拍攝裝置。元件相機(jī)41及基板相機(jī)42基于以能夠通信的方式連接的控制裝置100的控制信號(hào)進(jìn)行納入相機(jī)視場(chǎng)的范圍的拍攝，并將通過(guò)該拍攝獲取到的圖像數(shù)據(jù)向控制裝置100發(fā)送。元件相機(jī)41以使光軸成為z軸方向的方式固定于元件安裝機(jī)1的基臺(tái)，并從下方拍攝由安裝頭33保持的元件?；逑鄼C(jī)42以使光軸成為z軸方向的方式固定于移動(dòng)臺(tái)32，并從上方拍攝基板k?？刂蒲b置100主要由cpu、各種存儲(chǔ)器、控制電路構(gòu)成?？刂蒲b置100基于用于使元件安裝機(jī)1動(dòng)作的控制程序、通過(guò)元件相機(jī)41及基板相機(jī)42的拍攝而獲取到的圖像數(shù)據(jù)，進(jìn)行用于實(shí)施元件相對(duì)于基板k的安裝處理的控制。1-2：安裝頭33的結(jié)構(gòu)接下來(lái)，對(duì)安裝頭33的詳細(xì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。上海海谷電子有限公司是一家專業(yè)提供電子料回收的公司，有需求可以來(lái)電咨詢！內(nèi)蒙古庫(kù)存電子料回收多少錢
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在元件保持裝置30將元件向基板k安裝時(shí)，馬達(dá)控制裝置140基于z2軸馬達(dá)71產(chǎn)生的實(shí)際扭矩與從參數(shù)文件生成部141發(fā)送的z2軸馬達(dá)71的扭矩指令值來(lái)進(jìn)行z2軸馬達(dá)71的控制。而且，在這種情況下，在本實(shí)施方式中，也可以是，參數(shù)文件生成部141將與扭矩指令值對(duì)應(yīng)的電流指令值向電流控制部143發(fā)送，電流控制部143根據(jù)從參數(shù)文件生成部141發(fā)送的電流指令值與從電流檢測(cè)器142反饋的實(shí)際電流之間的偏差，生成電力轉(zhuǎn)換器的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。1-5：由載荷測(cè)定裝置200進(jìn)行的元件保持裝置30的異常判定此處，推薦作業(yè)者定期進(jìn)行元件安裝機(jī)1的維護(hù)，進(jìn)行元件保持裝置30是否存在異常的檢查。例如，若產(chǎn)生吸嘴軸54的變形、粉塵向吸嘴軸54的附著等，則伴隨著吸嘴軸54的升降動(dòng)作而產(chǎn)生的滑動(dòng)阻力變大。在這種情況下，即便通過(guò)反饋控制從z2軸馬達(dá)71對(duì)吸嘴軸54施加了適當(dāng)?shù)妮d荷，吸嘴軸54也沒(méi)有順利地滑動(dòng)，而使吸嘴55對(duì)于基板k按壓元件的力變小。作為其結(jié)果，想要安裝的元件未與基板k充分接合，恐怕產(chǎn)生元件從基板k脫落之類的不良狀況。關(guān)于這一點(diǎn)，元件安裝機(jī)1還具備元件保持裝置30的異常判定所使用的載荷測(cè)定裝置200。而且，控制裝置100具備：馬達(dá)信息獲取部170，獲取與z2軸馬達(dá)71的驅(qū)動(dòng)相關(guān)的馬達(dá)信息。上海零散電子料回收廠家
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