揚(yáng)州倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)械臂生產(chǎn)線

   平頭探針垂直固定于塑料支架板上，平頭探針的一端與母頭引線相連，所述公接插件包括塑料支撐盤(pán)和接觸環(huán)，塑料支撐盤(pán)垂直于的軸線并固定于接入端的端部，接觸環(huán)固定于塑料支撐盤(pán)上，且接觸環(huán)與引線相連，母頭與對(duì)接狀態(tài)下，平頭探針與接觸環(huán)相接觸實(shí)現(xiàn)電性連接；前述統(tǒng)一接口中，所述接觸環(huán)以塑料支撐盤(pán)的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤(pán)的端面上，接觸環(huán)具有至少三個(gè)且直徑逐漸增大，依次與電源正極、電源負(fù)極和機(jī)械臂或機(jī)械手的信號(hào)線相連，每個(gè)接觸環(huán)均設(shè)置有與之相對(duì)應(yīng)的平頭探針；前述統(tǒng)一接口中，接入端與母頭螺紋連接；前述統(tǒng)一接口中，接入端的外表面沿周向分布設(shè)置有多個(gè)外凸的鎖扣，母頭的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個(gè)鎖槽，且鎖槽與鎖扣一一對(duì)應(yīng)，接入端與母頭通過(guò)鎖扣和鎖槽實(shí)現(xiàn)可分離式連接，使用時(shí)，將接入端上的鎖扣與母頭上的鎖槽交錯(cuò)并將接入端伸入母頭內(nèi)直至母頭的端部與主體對(duì)接，而后相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)母頭和使鎖扣轉(zhuǎn)動(dòng)至鎖槽內(nèi)鎖住鎖扣，對(duì)鎖扣沿母頭軸向方向的移動(dòng)進(jìn)行限位，從而使母頭與緊固連接，在需要分離時(shí)，相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)和母頭使鎖扣滑出鎖槽并使二者交錯(cuò)，取消限位鎖緊狀態(tài)，沿母頭的軸向相對(duì)移動(dòng)和母頭即可將二者分離。與現(xiàn)有技術(shù)相比。如東大元機(jī)械臂，提升作業(yè)精度和效率。揚(yáng)州倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)械臂生產(chǎn)線

    使用相機(jī)拍攝機(jī)械臂工作場(chǎng)景，依據(jù)目標(biāo)物表面顏色的色度值h標(biāo)記圖片中的特征像素點(diǎn)，利用滑動(dòng)窗口法找到目標(biāo)物所在的圖片區(qū)域即目標(biāo)物區(qū)域；(2)目標(biāo)點(diǎn)位姿計(jì)算：利用canny邊緣檢測(cè)、霍夫變換算法從目標(biāo)物區(qū)域中提取目標(biāo)物表面至少3條相交的特征曲線的方程參數(shù)；根據(jù)曲線方程求出兩兩曲線之間的交點(diǎn)的像素坐標(biāo)，將其轉(zhuǎn)換為用戶坐標(biāo)，求出機(jī)械臂的目標(biāo)點(diǎn)位姿；(3)機(jī)械臂與障礙物建模：運(yùn)用d-h參數(shù)法建立機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，求出正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；采用包絡(luò)法建立碰撞模型，把機(jī)械臂連桿和障礙物分別抽象為圓柱體和球體，設(shè)計(jì)碰撞檢測(cè)算法；(4)在關(guān)節(jié)空間中對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行避障路徑規(guī)劃：求出起止點(diǎn)的關(guān)節(jié)角度，選取步長(zhǎng)λ遍歷機(jī)械臂的相鄰關(guān)節(jié)角，運(yùn)用正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程計(jì)算各關(guān)節(jié)坐標(biāo)，進(jìn)行碰撞檢測(cè)；采用改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法計(jì)算合勢(shì)能，選取合勢(shì)能小的一組關(guān)節(jié)角作為機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)依據(jù)；若陷入局部小點(diǎn)或震蕩點(diǎn)，采用隨機(jī)樹(shù)算法找到一個(gè)臨時(shí)虛擬目標(biāo)點(diǎn)，使其跳出局部?jī)?yōu)，再把目標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)換成真實(shí)目標(biāo)點(diǎn)繼續(xù)進(jìn)行規(guī)劃。 宿州智能機(jī)械臂智能控制型如東大元機(jī)械臂，提供定制化解決方案。

機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，因其獨(dú)特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配，安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。機(jī)械臂的工作過(guò)程中電動(dòng)控制器是機(jī)械臂的控制端，但是目前的控制器一般是固定不動(dòng)的，給使用者的使用和日常維護(hù)帶來(lái)不便，而且控制器的角度無(wú)法調(diào)節(jié)，難以滿足使用者的需要，為此提出一種既方便使用者的日常維護(hù)和使用，也能對(duì)操作角度進(jìn)行調(diào)節(jié)的電動(dòng)控制器來(lái)解決此問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種控制機(jī)械臂的電動(dòng)控制器，具備既方便使用者的日常維護(hù)和使用，也能對(duì)操作角度進(jìn)行調(diào)節(jié)的，解決了目前的控制器一般是固定不動(dòng)的，給使用者的使用和日常維護(hù)帶來(lái)不便，而且控制器的角度無(wú)法調(diào)節(jié)，難以滿足使用者的需要的問(wèn)題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種控制機(jī)械臂的電動(dòng)控制器，包括固定夾和控制器本體，所述固定夾的右側(cè)栓接有連接板，所述連接板前側(cè)和后側(cè)的頂部分別栓接有鉸桿和第二鉸桿，所述鉸桿位于第二鉸桿的前側(cè)，所述連接板通過(guò)鉸桿和第二鉸桿鉸接有安裝板，所述安裝板與控制器本體卡接，所述安裝板后側(cè)的頂端栓接有限位機(jī)構(gòu)，所述安裝板的內(nèi)部?jī)?nèi)嵌有卡接機(jī)構(gòu)。

從而降低了工人的工作強(qiáng)度；機(jī)械爪內(nèi)安裝的夾持塊對(duì)容器進(jìn)行夾持時(shí)，夾持塊內(nèi)壁上安裝有橡膠墊，從而有效提高了夾持效果。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。在本實(shí)用新型的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、“內(nèi)”、“外”、“頂/底端”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“”、“第二”用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。在本實(shí)用新型的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“設(shè)置有”、“套設(shè)/接”、“連接”等，應(yīng)做廣義理解，例如“連接”，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接可以是直接相連。如東大元機(jī)械臂，提升生產(chǎn)安全性。

    套設(shè)在所述環(huán)套基體上，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體的端面抵壓，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體，所述彈性環(huán)套套設(shè)在所述環(huán)套基體本體外側(cè)；端面抵壓部，設(shè)置在所述環(huán)套基體本體的端，所述端面抵壓部的遠(yuǎn)離所述環(huán)套基體本體的端面上開(kāi)設(shè)有環(huán)形槽，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內(nèi)，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體，套設(shè)在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓；抵壓塊，設(shè)置在所述彈性環(huán)套本體遠(yuǎn)離所述端面抵壓部的一端，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接，所述抵壓塊的另一端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓。本發(fā)明另一的目的在于提出一種對(duì)上述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝方法，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)上述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝。 如東大元機(jī)械臂，品質(zhì)服務(wù)雙重保障。揚(yáng)州自動(dòng)化機(jī)械臂生產(chǎn)線

機(jī)械臂高效快捷，如東大元提高生產(chǎn)力。揚(yáng)州倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)械臂生產(chǎn)線

支撐板的頂面與豎直安裝的絲桿的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，絲桿的頂端穿過(guò)頂板和導(dǎo)向板上方與第二電機(jī)的輸出軸固定連接，第二電機(jī)通過(guò)螺栓固定安裝在導(dǎo)向板的上表面，第二電機(jī)的型號(hào)與電機(jī)相同；所述底座的上表面另一端焊接有安裝座，安裝座的頂面與轉(zhuǎn)動(dòng)軸的底端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的頂端與機(jī)械臂的一端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸由外部電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械臂的另一端固定安裝有機(jī)械爪。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述支撐板的兩端分別通過(guò)焊接的方式與導(dǎo)向桿固定連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與頂板螺紋連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動(dòng)連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述機(jī)械爪由u形架、夾持塊和電動(dòng)伸縮桿構(gòu)成，u形架的外壁與電機(jī)械臂的端部固定連接，u形架的兩側(cè)內(nèi)壁分別與一根電動(dòng)伸縮桿的一端固定連接，電動(dòng)伸縮桿的另一端焊接有夾持塊，夾持塊為開(kāi)口相對(duì)的弧形板，且?jiàn)A持塊的內(nèi)壁上固定安裝有橡膠墊。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：在本實(shí)用新型的使用過(guò)程中，通過(guò)機(jī)械臂將容器放置到攪拌桿下方，然后通過(guò)第二電機(jī)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿與頂板相互作用調(diào)節(jié)攪拌葉的高度伸入到容器中進(jìn)行攪拌，無(wú)需人工操作。揚(yáng)州倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)械臂生產(chǎn)線