盡管麥輪平臺的實(shí)際構(gòu)型隨著應(yīng)用場景需求不同而有相應(yīng)的變化，但運(yùn)動模型原理及分析方法都是一致的。麥輪平臺是全向移動機(jī)器人的原因是其有三個自由度，意味著可以在平面內(nèi)做出任意方向平移同時自旋的動作， 通過聯(lián)合控制四個麥輪的轉(zhuǎn)動，便可驅(qū)動麥輪平臺按照不同的模式運(yùn)動，為進(jìn)一步精確控制麥輪平臺運(yùn)動，還需要做定量分析，這就需要建立運(yùn)動學(xué)模型。 麥輪是由輥?zhàn)雍洼嗇灩餐M成的，輪轂軸心與電機(jī)輸出軸固連，電機(jī)輸出動力讓輪轂轉(zhuǎn)動起來，輪轂帶動輥?zhàn)永@輪轂軸線而轉(zhuǎn)動（主動），輥?zhàn)优c地面接觸而產(chǎn)生摩擦力而迫使輥?zhàn)永@輥?zhàn)虞S線轉(zhuǎn)動（被動），所以輥?zhàn)硬粌H繞輥?zhàn)虞S線轉(zhuǎn)動，還繞著輪轂軸線而轉(zhuǎn)動，是這兩種轉(zhuǎn)動合成了較終的（實(shí)際）運(yùn)動。 麥克納姆輪為什么不應(yīng)用于汽車？江蘇同軸麥克納姆輪車
當(dāng)輪轂前向（繞輪轂軸線逆時針）轉(zhuǎn)動時，輥?zhàn)颖粍优c地面接觸，而輥?zhàn)优c地面接觸可理想化視為點(diǎn)接觸，該接觸點(diǎn)在“碰到”地面瞬間會受到與其運(yùn)動方向相反的作用力（和普通輪胎分析相似），接觸點(diǎn)的“運(yùn)動方向”為正向后，所以摩擦力方向?yàn)檎蚯?。將地面摩擦力沿著垂直和平行于輥?zhàn)虞S線方向進(jìn)行力分解，由于輥?zhàn)邮潜粍虞?，因此會受到垂直于輪轂軸線的分力垂直作用而被動轉(zhuǎn)動，也說明分力垂直是滾動摩擦力，對輥?zhàn)拥哪p較大；平行于輪轂軸線的分力平行也會迫使輥?zhàn)舆\(yùn)動，只不過是主動運(yùn)動（輥?zhàn)颖惠S線兩側(cè)輪轂機(jī)械限位），所以分力平行是靜摩擦。浙江工業(yè)麥輪價格麥克納姆輪車運(yùn)動靈活。
每個Mecanum輪有3個自由度，分別是繞輥?zhàn)虞S心轉(zhuǎn)動，繞輪子軸心轉(zhuǎn)動，繞輪子和地面的接觸點(diǎn)轉(zhuǎn)動。雖然Mecanum輪具有優(yōu)越的運(yùn)動性能，但實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動過程還取決于控制系統(tǒng)，運(yùn)動控制是系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)全方面運(yùn)動的關(guān)鍵，同時是Mecanum輪全方面移動系統(tǒng)研究的熱點(diǎn)及難點(diǎn)。自Mecanum輪發(fā)明以后，國內(nèi)外很多研究學(xué)者、高校以及研究機(jī)構(gòu)等紛紛開始以Mecanum輪以及基于Mecanum輪的移動平臺的研究和探討。研究的領(lǐng)域主要集中于輥?zhàn)訋缀翁卣?、輪子整體結(jié)構(gòu)、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計、運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)建模、輪組布局結(jié)構(gòu)以及運(yùn)動控制等方面。
一般麥克納姆輪重載場景是在港口、鐵路、gao端智慧倉儲中，這些領(lǐng)域?qū)θ魏卧O(shè)備的采購都是很慎重，所以想要贏得這些領(lǐng)域單位的信任還是不容易的，但仍然會有企業(yè)愿意嘗試研發(fā)萬象移動、運(yùn)輸功能，不為別的，只因優(yōu)勢太大。儲疊工業(yè)在輥輪方面深入研發(fā)多年，在每個行業(yè)都有非常成熟的解決方案，涉獵：汽車制造業(yè)、礦業(yè)、游樂場、紡織業(yè)、立體停車場、AGV、輸送線、穿梭車、堆垛機(jī)等10da行業(yè)，領(lǐng)跑重載?，F(xiàn)在麥克納姆輪已普遍運(yùn)用在各種全方面移動平臺、叉車、輪椅、倉儲機(jī)器人、特技機(jī)器人以及各種玩具等。麥克納姆輪允許機(jī)器人實(shí)現(xiàn)全方面運(yùn)動。
總結(jié)下來，地面作用于輥?zhàn)拥哪Σ亮Ψ纸鉃闈L動摩擦力和靜摩擦力，滾動摩擦力促使輥?zhàn)愚D(zhuǎn)動，屬于無效運(yùn)動；靜摩擦力促使輥?zhàn)酉鄬Φ孛孢\(yùn)動（類似于普通橡膠輪胎運(yùn)動情況），而輥?zhàn)颖惠嗇灐翱ㄗ 保蚨鴰诱麄€麥輪沿著輥?zhàn)虞S線運(yùn)動（即輪轂?zāi)鏁r針旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動方向?yàn)樽笊?5°；輪轂順時針旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動方向?yàn)橛蚁?5°）。麥輪運(yùn)動過程中存在較大滾動摩擦，輥?zhàn)拥哪p比普通輪胎嚴(yán)重，因此適用于比較平滑的路面，若遭遇粗糙復(fù)雜的地形時耐久性要大打折扣。麥克納姆輪主要應(yīng)用于哪些方面？江蘇同軸麥克納姆輪車
麥克納姆輪作為一種經(jīng)典的萬向輪的結(jié)構(gòu)，在萬向運(yùn)動機(jī)器人平臺上有著重要的地位。江蘇同軸麥克納姆輪車
麥克納姆輪是基于一個有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個機(jī)輪法向力上面。依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的較終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個合力矢量，從而保證了這個平臺在較終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機(jī)輪自身的方向。麥克納姆輪是一種可以實(shí)現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運(yùn)動方式，全方面式移動的輪子，它是瑞典麥克納姆公司的zhuan利。江蘇同軸麥克納姆輪車
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