福建COPLEY驅(qū)動(dòng)器售后維修

SIEMENS 611A主軸定位出現(xiàn)超調(diào)的故障維修

故障現(xiàn)象：某采用SIEMENS 810M的龍門加工中心，配套611A主軸驅(qū)動(dòng)器，在執(zhí)行主軸定位指令時(shí)，發(fā)現(xiàn)主軸存在明顯的位置超調(diào)，定位位置正確，系統(tǒng)無(wú)故障。

分析與故障處理：由于系統(tǒng)無(wú)報(bào)警，主軸定位動(dòng)作正確，可以確認(rèn)故障是由于主軸驅(qū)動(dòng)器或系統(tǒng)調(diào)整不良引起的。

解決超調(diào)的方法有很多種，如：減小加減速時(shí)間、提高速度環(huán)比例增益、降低速度環(huán)積分時(shí)間等等。檢查本機(jī)床主軸驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，發(fā)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的加減速時(shí)間設(shè)定為2s，此值明顯過(guò)大；更改參數(shù)，設(shè)定加減速時(shí)間為0.5s后，位置超調(diào)消除。

選擇合適的伺服電機(jī)系統(tǒng)需要知道的技術(shù)數(shù)據(jù)有：

1）力矩范圍 中小力矩（一般在20Nm以下） 小中大，全范圍

2）速度范圍 低（一般在2000RPM以下，大力矩電機(jī)小于1000RPM） 高（可達(dá)5000RPM）,直流伺服電機(jī)更可達(dá)1~2萬(wàn)轉(zhuǎn)/分

3）控制方式 主要是位置控制 多樣化智能化的控制方式，位置/轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩方式

4）平滑性 低速時(shí)有振動(dòng)（但用細(xì)分型驅(qū)動(dòng)器則可明顯改善） 好，運(yùn)行平滑

5）精度 一般較低，細(xì)分型驅(qū)動(dòng)時(shí)較高 高（具體要看反饋裝置的分辨率）

6）矩頻特性 高速時(shí)，力矩下降快 力矩特性好，特性較硬

7）過(guò)載特性 過(guò)載時(shí)會(huì)失步 可3~10倍過(guò)載（短時(shí)）

8）反饋方式 大多數(shù)為開(kāi)環(huán)控制，也可接編碼器，防止失步 閉環(huán)方式，編碼器反饋

9）編碼器類型 - 光電型旋轉(zhuǎn)編碼器（增量型/***值型），旋轉(zhuǎn)變壓器型

10）響應(yīng)速度 一般 快

11）耐振動(dòng) 好 一般（旋轉(zhuǎn)變壓器型可耐振動(dòng)）

12）溫升 運(yùn)行溫度高 一般

13）維護(hù)性 基本可以免維護(hù) 較好

14）價(jià)格 低 高 安徽科比Keb變頻驅(qū)動(dòng)器多少錢上海持承自動(dòng)化設(shè)備有限公司主營(yíng)驅(qū)動(dòng)器，如有產(chǎn)品備貨，與我們及時(shí)溝通！

采用執(zhí)行電機(jī)拖動(dòng)固有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)

這種測(cè)試系統(tǒng)由三部分組成，分別是被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)、系統(tǒng)固有負(fù)載及上位機(jī)。上位機(jī)將速度指令信號(hào)發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服系統(tǒng)按照指令開(kāi)始運(yùn)行。在運(yùn)行過(guò)程中，上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。

對(duì)于這種測(cè)試系統(tǒng)，負(fù)載采用被測(cè)系統(tǒng)的固有負(fù)載，因此測(cè)試過(guò)程貼近于伺服驅(qū)動(dòng)器的實(shí)際工作情況，測(cè)試結(jié)果比較準(zhǔn)確。但由于有的被測(cè)系統(tǒng)的固有負(fù)載不方便從裝備上移走，因此測(cè)試過(guò)程只能在裝備上進(jìn)行，不是很方便。

手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后，必須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時(shí)觀察伺服電機(jī)停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動(dòng)方式調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時(shí)，必須將KVP值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復(fù)修正以達(dá)到理想值。

調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對(duì)積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVI值即初步確定的參數(shù)值。

調(diào)整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量。因此，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。    

調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過(guò)大，伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過(guò)大，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時(shí)，必須調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開(kāi)不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使定位效率降低。因此，調(diào)整時(shí)應(yīng)小心配合。

位置前饋增益

設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%

速度比例增益

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。

速度積分時(shí)間常數(shù)

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。 上海持承自動(dòng)化設(shè)備有限公司主營(yíng)驅(qū)動(dòng)器，如需產(chǎn)品規(guī)格，敬請(qǐng)聯(lián)系！貴州西門子伺服驅(qū)動(dòng)器庫(kù)存現(xiàn)貨

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變頻器伺服驅(qū)動(dòng)器基礎(chǔ)知識(shí)

變頻器，也叫變頻驅(qū)動(dòng)器，通常主要是控制電機(jī)的速度或轉(zhuǎn)矩輸出。   如今大多數(shù)變頻器使用脈寬調(diào)制或PWM來(lái)產(chǎn)生可變的輸出電壓，電流和頻率。在此，二極管橋式整流器從電源獲取交流電（ac）電力并提供中間直流（dc）電路電壓。在中間直流電路中，直流電壓通過(guò)一個(gè)低通濾波器。然后，控制變頻器逆變器中的六個(gè)高速電子開(kāi)關(guān)，以產(chǎn)生具有各種寬度的直流母線電壓高度的短脈沖。   通過(guò)改變脈沖寬度，轉(zhuǎn)換器創(chuàng)建一個(gè)輸出波形，其平均值是一個(gè)正弦電壓和電流波形，頻率可以改變。這是用來(lái)控制電機(jī)速度，轉(zhuǎn)矩或位置的可變輸出。

在中間直流電路中，直流電壓通過(guò)一個(gè)低通濾波器。   用于現(xiàn)代轉(zhuǎn)換器，主要是因?yàn)樗容^高效。輸出開(kāi)關(guān)是開(kāi)或關(guān)，不運(yùn)行在任何中間狀態(tài)，不能在任何可能增加功耗和能量損失的中間狀態(tài)下工作。   變頻器驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)有時(shí)裝有位置反饋裝置。在這些情況下，反饋裝置可以在低速下提高電機(jī)精度，動(dòng)態(tài)響應(yīng)和扭矩產(chǎn)量。   變頻器與伺服驅(qū)動(dòng)器有什么不同？ 變頻器通?？刂扑俣然蚺ぞ?。相反，伺服驅(qū)動(dòng)器通常用于控制電機(jī)的位置。 福建COPLEY驅(qū)動(dòng)器售后維修