控制器（英文名稱：controller）是指按照預(yù)定順序改變主電路或控制電路的接線和改變電路中電阻值來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)、調(diào)速、制動(dòng)和反向的主令裝置。由程序計(jì)數(shù)器、指令寄存器、指令譯碼器、時(shí)序產(chǎn)生器和操作控制器組成，它是發(fā)布命令的“決策機(jī)構(gòu)”，即完成協(xié)調(diào)和指揮整個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的操作。
主要分類(lèi)
控制器分組合邏輯控制器和微程序控制器，兩種控制器各有長(zhǎng)處和短處。組合邏輯控制器設(shè)計(jì)麻煩，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，一旦設(shè)計(jì)完成，就不能再修改或擴(kuò)充，但它的速度快。微程序控制器設(shè)計(jì)方便，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，修改或擴(kuò)充都方便，修改一條機(jī)器指令的功能，只需重編所對(duì)應(yīng)的微程序；要增加一條機(jī)器指令，只需在控制存儲(chǔ)器中增加一段微程序，但是，它是通過(guò)執(zhí)行一段微程。具體對(duì)比如下：組合邏輯控制器又稱硬布線控制器，由邏輯電路構(gòu)成，完全靠硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)指令的功能。 控制器廣泛應(yīng)用于目前的工業(yè)控制領(lǐng)域。中山KAWAKI控制器廠家現(xiàn)貨
自動(dòng)恒張力控制器(手動(dòng)磁粉控制器)的目的就是保持線材或帶材上的張力恒定。在工業(yè)生產(chǎn)的很多行業(yè)，都要進(jìn)行精確的張力控制，保持張力的恒定，以提高產(chǎn)品的質(zhì)量。諸如造紙、印刷印染、包裝、電線電纜、光纖電纜、紡織、皮革、金屬箔加工、纖維、橡膠、冶金等行業(yè)都被應(yīng)用。一套完整的恒張力控制系統(tǒng)的基本元件包括張力控制器、磁粉離合器及磁粉制動(dòng)器。張力控制器可以分成手動(dòng)控制和自動(dòng)控制：手動(dòng)磁粉控制器即穩(wěn)流電源是依收料或放料卷徑的變化，而分階段手動(dòng)調(diào)整磁粉離合器或磁粉制動(dòng)器的激磁電流，從而獲得一致的張力；自動(dòng)恒張力控制器是由張力檢測(cè)器來(lái)直接測(cè)定卷料的張力，然后把張力數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)處理后再去自動(dòng)調(diào)整磁粉離合器或磁粉制動(dòng)器的激磁電流來(lái)控制卷料的張力。自動(dòng)張力控制器主要由張力檢測(cè)器，高精度A/D，D/A轉(zhuǎn)換器，高性能單片機(jī)等組成。該自動(dòng)恒張力控制器是根據(jù)張力檢測(cè)器測(cè)量到卷料的張力與設(shè)定的目標(biāo)張力相比較后，經(jīng)單片機(jī)PID運(yùn)算自動(dòng)調(diào)整D/A輸出從而改變磁粉離合，制動(dòng)器的勵(lì)磁電流或伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩來(lái)實(shí)現(xiàn)卷料的恒張力，可用于各種需對(duì)張力進(jìn)行精密測(cè)控的場(chǎng)合，具有使用靈活適用性。自動(dòng)張力控制比較精確，是目前卷繞系統(tǒng)中應(yīng)用的一種方法。浙江東電研TOUGU DENKI 控制器廠家供應(yīng)控制器為兩路低壓進(jìn)線提供自動(dòng)轉(zhuǎn)換控制和保護(hù)。
制造業(yè)正受益于數(shù)字控制平臺(tái)的不斷進(jìn)步。該技術(shù)通常被稱為運(yùn)營(yíng)技術(shù)（OT）。任何OT控制平臺(tái)，都包含控制器和相關(guān)產(chǎn)品，例如輸入/輸出（I/O）模塊、操作員接口終端、人機(jī)界面（HMI）、儀表和其它設(shè)備。對(duì)于自動(dòng)化系統(tǒng)來(lái)說(shuō)控制器相當(dāng)于大腦，它決定了詳細(xì)的設(shè)計(jì)路徑，因此必須盡早選擇控制器組件。盡管產(chǎn)品在功能上有所重疊，但以下是OT項(xiàng)目中受歡迎的4種控制器類(lèi)型：1可編程邏輯控制器（PLC）提供基本但功能強(qiáng)大的控制選項(xiàng)，尤其適用于離散控制應(yīng)用。2可編程自動(dòng)化控制器（PAC）與PLC類(lèi)似，但在通訊、數(shù)據(jù)處理和過(guò)程控制應(yīng)用方面，通常更先進(jìn)。3工業(yè)計(jì)算機(jī)（IPC）堅(jiān)固耐用、功能強(qiáng)大的計(jì)算機(jī)，用戶需要投入大量工作來(lái)集成硬件、軟件和遠(yuǎn)程輸入/輸出（I/O）以實(shí)現(xiàn)控制功能。4邊緣可編程工業(yè)控制器（簡(jiǎn)稱邊緣控制器）內(nèi)置PLC/PAC功能，但結(jié)合了高級(jí)編程和安全選項(xiàng)、本地可視化和的通信功能，就像PC一樣。在為應(yīng)用選擇控制器時(shí)，通常會(huì)有多個(gè)可行的答案。為了選擇合適的控制器，需要評(píng)估多個(gè)特性，并考慮不同應(yīng)用環(huán)境下的具體應(yīng)用情況。在任何自動(dòng)化項(xiàng)目中，控制器都扮演著角色（見(jiàn)圖2）。它們可能需要擔(dān)負(fù)如下功能的實(shí)現(xiàn)：▎圖2：工業(yè)自動(dòng)化控制器必須在現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行直接控制設(shè)備。
相位裕度為°，系統(tǒng)達(dá)到終穩(wěn)態(tài)值需要的時(shí)間為10s。系統(tǒng)雖然終能夠達(dá)到穩(wěn)定，但系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能很差。為了使該系統(tǒng)能夠真正在實(shí)際控制過(guò)程中對(duì)帶鋼進(jìn)行有效糾偏，必須對(duì)其進(jìn)行優(yōu)化處理。該系統(tǒng)的總誤差I(lǐng)D控制器的設(shè)計(jì)為了改善該伺服系統(tǒng)的性能，為該伺服系統(tǒng)增設(shè)PID控制器，使系統(tǒng)在實(shí)際控制過(guò)程中動(dòng)態(tài)性能得到改善。常見(jiàn)的PID參數(shù)整定的方法有衰減曲線法、經(jīng)驗(yàn)法和臨界比例度法。本文采用臨界比例度法對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行整定。該方法是基于穩(wěn)定性分析的PID整定方法，其整定思想是：首先令積分和微分環(huán)節(jié)的增益為0，然后增加KP直至系統(tǒng)開(kāi)始震蕩，然后根據(jù)整定公式初步確定PID的三個(gè)參數(shù)值[3]。其整定公式為式中：Km為系統(tǒng)開(kāi)始振蕩時(shí)的K值，ωm為振蕩時(shí)的頻率。在該液壓伺服控制中，光電檢測(cè)器調(diào)節(jié)PID控制器中的比例增益KP=K，系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)可以表示為改變比例增益值，繪制每個(gè)KP對(duì)應(yīng)的單位階躍響應(yīng)圖，直到其響應(yīng)圖處于臨界振蕩狀態(tài)，如圖7所示。圖7不同比例增益對(duì)應(yīng)的單位階躍響應(yīng)由圖7可知：當(dāng)系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定時(shí)，Km=205，該點(diǎn)的頻率ωm=rad/s。按照臨界比例整定公式可知KP=123，KD=，KI=2591。初步計(jì)算得出的PID參數(shù)只能初步改善系統(tǒng)性能。在機(jī)械加工行業(yè)，可編程控制器與計(jì)算機(jī)數(shù)控（CNC）集成在一起，完成機(jī)床的運(yùn)動(dòng)控制。
因此一些的精軋機(jī)、高速分切機(jī)等冶金上采用全自動(dòng)的張力控制系統(tǒng)。張力控制途徑：開(kāi)環(huán)轉(zhuǎn)矩控制模式（可控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩）：開(kāi)環(huán)是指沒(méi)有張力反饋信號(hào),變頻器靠控制輸岀頻率或轉(zhuǎn)矩即可達(dá)到控制目的。轉(zhuǎn)矩控制模式是指變頻器控制的是電機(jī)的轉(zhuǎn)矩,而不是頻率,輸出頻率是跟隨材料的速度自動(dòng)變化。根據(jù)公式F=T/R(其中F為材料張力,T為收卷軸的扭矩,R為收卷的半徑),可看出,如果能根據(jù)卷徑的變化調(diào)整收卷軸的轉(zhuǎn)矩。閉環(huán)速度控制模式（控制電機(jī)轉(zhuǎn)速）：閉環(huán)是指需要張力(位置)檢測(cè)反饋信號(hào)均成閉環(huán)調(diào)節(jié)該控制模式的原理是通過(guò)材料線速度與實(shí)際卷徑計(jì)算一個(gè)匹配頻率設(shè)定值f1,再通過(guò)張力(位置)反饋信號(hào)進(jìn)行PID運(yùn)算產(chǎn)生一個(gè)頻率調(diào)整值￡2,終頻率輸出為f=f1+f2。f1可以基本使收(放)卷輥的線速度與材料線速度基本匹配,然后f2部分只需稍微調(diào)整即可滿足控制需求,很妤地解決了閉環(huán)控制中響應(yīng)快速性和控制穩(wěn)定性地矛盾。特別注意,在用位置信號(hào)(如張力擺桿、浮動(dòng)輥)做反饋時(shí),改變?cè)O(shè)定值(PID給定)不一定能夠改變實(shí)際張力的大小,改變張力的大小需要更改機(jī)械上的配置如張力擺桿或浮動(dòng)輥的配重（控制擺桿氣缸的電氣比例閥）。功能模塊:張力設(shè)定部分:用以設(shè)定張力。如果發(fā)生過(guò)載現(xiàn)象，電壓將自動(dòng)跌落，該點(diǎn)輸入對(duì)可編程控制器不起作用。寧德三橋mitsuhashi控制器
PLC控制系統(tǒng)，可編程邏輯控制器，專為工業(yè)生產(chǎn)設(shè)計(jì)的一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。中山KAWAKI控制器廠家現(xiàn)貨
PLC的產(chǎn)生及特點(diǎn)實(shí)物展示：1.可編程控制器的名稱演變1969年時(shí)被稱為可編程邏輯控制器，簡(jiǎn)稱PLC(ProgrammableLogicController)。70年代后期，隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展，稱其為可編程控制器，簡(jiǎn)稱PC(ProgrammableController)。但由于PC容易和個(gè)人計(jì)算機(jī)(PersonalComputer)相混淆，故人們?nèi)粤?xí)慣地用PLC作為可編程控制器的縮寫(xiě)。2.可編程控制器定義1987年國(guó)際電工**會(huì)）可編程序控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用了可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過(guò)數(shù)字的，模擬的輸入和輸出，控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。3.可編程控制器的產(chǎn)生，美國(guó)比較大的汽車(chē)制造廠家通用汽車(chē)公司（GM公司）提出設(shè)想。，美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司研制出了世界上***臺(tái)PC，型號(hào)為PDP-14。3.***代：從***臺(tái)可編程控制器誕生到70年代初期。其特點(diǎn)是：CPU由中小規(guī)模集成電路組成，存儲(chǔ)器為磁芯存儲(chǔ)器；4.第二代：70年代初期到70年代末期。其特點(diǎn)是：CPU采用微處理器，存儲(chǔ)器采用EPROM；5.第三代：70年代末期到80年代中期。其特點(diǎn)是：CPU采用8位和16位微處理器，有些還采用多微處理器結(jié)構(gòu)。中山KAWAKI控制器廠家現(xiàn)貨