系統(tǒng)采用較低的供油壓力，取ps=5MPa。2）伺服閥的規(guī)格及其空載流量的確定為保證伺服系統(tǒng)在任何情況下均滿足負(fù)載的要求，以系統(tǒng)的大負(fù)載進(jìn)行計(jì)算式中：FLmax為大負(fù)載力，N；m為活塞及負(fù)載折算到活塞上的總質(zhì)量，kg；xp為活塞位移，m；Bp為活塞及負(fù)載的粘性阻尼系數(shù)；K為負(fù)載彈性剛度，N/m；FL為作用在活塞上的任意外負(fù)載力，N。由于該液壓系統(tǒng)沒(méi)有彈性負(fù)載，且粘性阻尼系數(shù)一般很小，可以忽略不計(jì)，即K=Bp=0；同時(shí)，系統(tǒng)的外負(fù)載力主要是摩擦力，F(xiàn)L=fmg，由工程經(jīng)驗(yàn)知，可取f=，則系統(tǒng)的大負(fù)載力FLmax=19800N。為保證該系統(tǒng)效率大同時(shí)性能優(yōu)，取負(fù)載壓力則液壓缸的有效面積為了使該伺服系統(tǒng)的性能更優(yōu)，可以增大液壓缸活塞的面積Ap，提高其液壓固有頻率[2]，因此，負(fù)載壓力可取更小值。選擇內(nèi)徑32mm、桿徑25mm的伺服液壓缸，則伺服閥空載流量根據(jù)大負(fù)載速度來(lái)確定，并認(rèn)為大負(fù)載速度和大負(fù)載力同時(shí)出現(xiàn)。則伺服閥空載流量[2]所選伺服閥壓降Δp=MPa，根據(jù)流量和伺服閥壓降，選擇額定流量為90L/min的伺服閥可滿足系統(tǒng)的要求。3）其他組成元件由于檢測(cè)器與放大器的時(shí)間常數(shù)非常小。張力控制器是利用磁場(chǎng)對(duì)在其中運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)體的作用力獲得振動(dòng)阻尼的裝置。邢臺(tái)控制器哪家有做
可通過(guò)Matlab中的PID控制器調(diào)節(jié)，對(duì)PID的參數(shù)進(jìn)一步進(jìn)行調(diào)整，得到更加優(yōu)化的PID參數(shù)：KP=，KI=，KD=。加入PID控制器后的系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為Simulink環(huán)境下建立的系統(tǒng)仿真模型如圖8所示，單位階躍響應(yīng)如圖9所示。圖8PID控制的Simulink仿真框圖圖9加入PID控制器后系統(tǒng)階躍響應(yīng)由圖9可知，控制系統(tǒng)的上升時(shí)間tr=s，峰值時(shí)間tp=s，大超調(diào)量Mp=6%，系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)值的時(shí)間為s。4模糊PID控制器的設(shè)計(jì)模糊PID控制的特點(diǎn)PID控制具有原理簡(jiǎn)單、實(shí)現(xiàn)容易、適用范圍廣的優(yōu)點(diǎn)。但PID參數(shù)的整定具有一定困難，要獲得較好的調(diào)節(jié)效果一般需要豐富的經(jīng)驗(yàn)或者需要對(duì)現(xiàn)有的系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn)，而且，當(dāng)確定了一組PID的參數(shù)值后，可能不同時(shí)讓系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間、超調(diào)量等參數(shù)達(dá)到優(yōu)。模糊控制具有以下優(yōu)點(diǎn)：在使用時(shí)，即使沒(méi)有建立非常精確的數(shù)學(xué)模型也不會(huì)對(duì)控制效果產(chǎn)生較大的影響；同時(shí)模糊控制具有較強(qiáng)的魯棒性和容錯(cuò)能力。在PID控制中加入模糊控制器，構(gòu)成模糊PID復(fù)合控制，可以同時(shí)具有PID控制和模糊控制的優(yōu)點(diǎn)：更快的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性，更小的超調(diào)量，更高的穩(wěn)態(tài)精度。模糊控制器的設(shè)計(jì)目前廣為應(yīng)用的是二維的模糊控制器。本文采用二維輸入三維輸出的模糊控制器。太原東電研TOUGU DENKI 控制器哪家有做微程序控制器的提出是因?yàn)榻M合邏輯設(shè)計(jì)存在不便于設(shè)計(jì)、不靈活、不易修改和擴(kuò)充等缺點(diǎn)。
微程序控制器的組成：
1、控制存儲(chǔ)器（Control Memory）用來(lái)存放各機(jī)器指令對(duì)應(yīng)的微程序。譯碼器用來(lái)形成機(jī)器指令對(duì)應(yīng)的微程序的入口地址。當(dāng)將一條機(jī)器指令對(duì)應(yīng)的微程序的各條微指令逐條取出，并送到微指令寄存器時(shí)，其微操作命令也就按事先的設(shè)計(jì)發(fā)出，因而也就完成了一條機(jī)器指令的功能。對(duì)每一條機(jī)器指令都是如此。
2、微指令的寬度直接決定了微程序控制器的寬度。為了簡(jiǎn)化控制存儲(chǔ)器，可采取一些措施來(lái)縮短微指令的寬度。如采用字段譯碼法一級(jí)分段譯碼。顯然，微指令的控制字段將很大縮短。，一些要同時(shí)產(chǎn)生的微操作命令不能安排在同一個(gè)字段中。為了進(jìn)一步縮短控制字段，還可以將字段譯碼設(shè)計(jì)成兩級(jí)或多級(jí)。
需要根據(jù)實(shí)際情況來(lái)定是否要這個(gè)開關(guān)電源。4.繼電器：一般PLC是可以直接將指令發(fā)到控制回路里的，但也可能先由繼電器中轉(zhuǎn)。如果你PLC的輸出口帶電是24VDC的，但是你的控制回路里畫的圖需要PLC供的節(jié)點(diǎn)卻是220VAC的，那么你就必須在PLC輸出口加上一個(gè)繼電器，即指令發(fā)出時(shí)繼電器動(dòng)作，讓控制回路的節(jié)點(diǎn)接到繼電器的常開或常閉點(diǎn)上。這也是根據(jù)情況選擇是否使用繼電器。5.接線端子：這個(gè)肯定是每個(gè)柜子都必不可少的東西，根據(jù)信號(hào)數(shù)量可以配置。如果只是一個(gè)單純的PLC控制柜，基本就是需要這些玩意，如果你的控制柜內(nèi)還需要有其他的設(shè)備，就看情況增加。比方說(shuō)你有可能要對(duì)某些現(xiàn)場(chǎng)的儀表或者小控制箱供電，可能你就得要增加空開數(shù)量或者你要PLC接影像上位機(jī)，可能就需要增加交換機(jī)什么的。視情況而定。PLC控制柜使用條件：供電電源：DC直流24V，兩相交流220v，（-10%，+15%），50Hz防護(hù)等級(jí)：IP41或IP20環(huán)境條件：環(huán)境溫度在0℃-55℃，防止太陽(yáng)光直接照射；空氣的相對(duì)濕度應(yīng)小于85%（無(wú)凝露）。遠(yuǎn)離強(qiáng)烈的震動(dòng)源，防止震動(dòng)頻率為10-55HZ的頻繁或連續(xù)震動(dòng)。避免有腐蝕和易燃的氣體。基本結(jié)構(gòu)一、電源：可編程邏輯控制器的電源在整個(gè)系統(tǒng)中起著十分重要的作用?？刂破鲝V泛應(yīng)用于目前的工業(yè)控制領(lǐng)域。
因此一些的精軋機(jī)、高速分切機(jī)等冶金上采用全自動(dòng)的張力控制系統(tǒng)。張力控制途徑：開環(huán)轉(zhuǎn)矩控制模式（可控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩）：開環(huán)是指沒(méi)有張力反饋信號(hào),變頻器靠控制輸岀頻率或轉(zhuǎn)矩即可達(dá)到控制目的。轉(zhuǎn)矩控制模式是指變頻器控制的是電機(jī)的轉(zhuǎn)矩,而不是頻率,輸出頻率是跟隨材料的速度自動(dòng)變化。根據(jù)公式F=T/R(其中F為材料張力,T為收卷軸的扭矩,R為收卷的半徑),可看出,如果能根據(jù)卷徑的變化調(diào)整收卷軸的轉(zhuǎn)矩。閉環(huán)速度控制模式（控制電機(jī)轉(zhuǎn)速）：閉環(huán)是指需要張力(位置)檢測(cè)反饋信號(hào)均成閉環(huán)調(diào)節(jié)該控制模式的原理是通過(guò)材料線速度與實(shí)際卷徑計(jì)算一個(gè)匹配頻率設(shè)定值f1,再通過(guò)張力(位置)反饋信號(hào)進(jìn)行PID運(yùn)算產(chǎn)生一個(gè)頻率調(diào)整值￡2,終頻率輸出為f=f1+f2。f1可以基本使收(放)卷輥的線速度與材料線速度基本匹配,然后f2部分只需稍微調(diào)整即可滿足控制需求,很妤地解決了閉環(huán)控制中響應(yīng)快速性和控制穩(wěn)定性地矛盾。特別注意,在用位置信號(hào)(如張力擺桿、浮動(dòng)輥)做反饋時(shí),改變?cè)O(shè)定值(PID給定)不一定能夠改變實(shí)際張力的大小,改變張力的大小需要更改機(jī)械上的配置如張力擺桿或浮動(dòng)輥的配重（控制擺桿氣缸的電氣比例閥）。功能模塊:張力設(shè)定部分:用以設(shè)定張力。張力控制器是將固體的機(jī)械振動(dòng)能轉(zhuǎn)變?yōu)闊崮艿难b置。寧德KAWAKI控制器哪家便宜
控制器的主要功能是交換、檢測(cè)及提供信號(hào)。邢臺(tái)控制器哪家有做
調(diào)整控制器T1的線速度R，使?fàn)恳?輥筒線速度與牽引1輥筒線速度保持一致，同時(shí)記下此時(shí)牽引2速度VT2（張力調(diào)整時(shí)用）調(diào)整完畢后C2、OV斷開，注意牽引1設(shè)計(jì)高線速度≤牽引2高線速度。牽引2與收卷1同步調(diào)節(jié)B將控制器T2的同步控制端C2與OV短接，手動(dòng)控制端C3、OV斷開，啟動(dòng)牽引2、收卷1變頻器，牽引2速度調(diào)到25HZ，用線速度表測(cè)量牽引2輥筒線速度，調(diào)整控制器T2的線速度R，使收卷1輥筒線速度與牽引2輥筒線速度保持一致，調(diào)整完畢后C2、OV斷開。牽引2與收卷2同步調(diào)節(jié)C控制器T3調(diào)整方法與T2相同。03手動(dòng)調(diào)整分別將控制器T1、T2、T3的C3與OV短接，C2、OV斷開，調(diào)整各自設(shè)定電位器線速度從小到大，相應(yīng)變頻器輸出頻率0~50HZ變化。04同步控制調(diào)節(jié)分別將控制器T1、T2、T3的C2與OV短接，C3、OV斷開，將各自設(shè)定電位器調(diào)到大，啟動(dòng)4臺(tái)變頻器，將牽引1升速，牽引2、收卷1、收卷2變頻相應(yīng)升速且升速幅值保持一致。05張力控制調(diào)節(jié)分別將控制器T1、T2、T3的C2與OV斷開，C3、OV斷開，控制器處于張力控制方式。牽引1、2張力調(diào)節(jié)A啟動(dòng)牽引1、牽引2變頻器，設(shè)定牽引1速度為25HZ,牽引2張力設(shè)定為5KG，此時(shí)實(shí)際檢測(cè)值為0KG，實(shí)際張力小于設(shè)定張力，牽引2速度會(huì)上升，且高于同步調(diào)整時(shí)的速度VT2。邢臺(tái)控制器哪家有做