采用伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)互饋對(duì)拖的測(cè)試平臺(tái)
這種測(cè)試系統(tǒng)由四部分組成，分別是三相PWM整流器、被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)、負(fù)載伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)及上位機(jī)，其中兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器互相連接。被測(cè)電動(dòng)機(jī)工作于電動(dòng)狀態(tài)，負(fù)載電動(dòng)機(jī)工作于發(fā)電狀態(tài)。被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài)，用來(lái)控制整個(gè)測(cè)試平臺(tái)的轉(zhuǎn)速，負(fù)載伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)工作于轉(zhuǎn)矩閉環(huán)狀態(tài)，通過(guò)控制負(fù)載電動(dòng)機(jī)的電流來(lái)改變負(fù)載電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩大小，模擬被測(cè)電機(jī)的負(fù)載變化，這樣互饋對(duì)拖測(cè)試平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)矩的靈活調(diào)節(jié)，完成各種試驗(yàn)功能測(cè)試。上位機(jī)用于監(jiān)控整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行，根據(jù)試驗(yàn)要求向兩臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出控制指令，同時(shí)接收它們的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。
對(duì)于這種測(cè)試系統(tǒng)，采用高性能的矢量控制方式對(duì)被測(cè)電動(dòng)機(jī)和負(fù)載設(shè)備分別進(jìn)行速度和轉(zhuǎn)矩控制，即可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)、靜態(tài)性能，完成對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的多方位而準(zhǔn)確的測(cè)試。但由于使用了兩套伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，所以這種測(cè)試系統(tǒng)體積龐大，不能滿足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測(cè)量和控制電路也比較復(fù)雜、成本也很高
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三菱FR主軸驅(qū)動(dòng)器低速時(shí)出現(xiàn)尖叫的故障維修
故障現(xiàn)象：一臺(tái)使用三菱公司FR-SF-11K主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)備，在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)尖叫，但高速時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)正常。
分析與處理過(guò)程：為了進(jìn)一步分析原因，維修時(shí)將主軸驅(qū)動(dòng)器的00號(hào)參數(shù)設(shè)定為1，讓主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行開(kāi)環(huán)運(yùn)行，轉(zhuǎn)動(dòng)主軸后，無(wú)上述現(xiàn)象，考慮到高速運(yùn)行正常，可以認(rèn)為主軸驅(qū)動(dòng)器和主軸均無(wú)問(wèn)題，故障屬于調(diào)整不當(dāng)。調(diào)整步驟如下：
1）用直流電壓表（毫伏檔）測(cè)量SF-CA板CH40與CH9測(cè)量端的電壓，電壓表顯示91mv。
2）調(diào)整VR2使HC40與CH9間的電壓小于5mv（為0V）。
3）測(cè)量CH41與CH9間的電壓，此時(shí)實(shí)際電壓表顯示65mv。
4）調(diào)整VR3，使CH41與CH9間的電壓值小于5mv。
在進(jìn)行以上調(diào)整后，再次開(kāi)機(jī)，故障消失，主軸系統(tǒng)恢復(fù)正常運(yùn)行。
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主軸定向控制方案簡(jiǎn)介
主軸定向準(zhǔn)?？刂?，實(shí)際上是在主軸速度控制基礎(chǔ)上增加一個(gè)位置控制環(huán)。常采用位置編碼器或磁性傳感器作為檢測(cè)原件。
當(dāng)采用位置編碼器作為位置檢測(cè)器件時(shí)，由于安裝不方便，主軸與編碼器之間必須是1：1的傳動(dòng)或?qū)⒕幋a器直接安裝在主軸軸端。而采用磁性傳感器作為位置檢測(cè)器件時(shí)，磁性器件只能直接安裝在主軸上，而磁性傳感頭則固定在主軸箱體上。采用編碼器與使用磁性傳感器的方式相比，前者具有定位點(diǎn)在0～360°范圍內(nèi)靈活可調(diào)，定位精度高，定位速度快等優(yōu)點(diǎn)，而且還可以作為主軸同步進(jìn)給的位置檢測(cè)器件。
但直流電動(dòng)機(jī)需要機(jī)械換向，換向器表面線速度、換向電流、電壓均受到限制，限制了其轉(zhuǎn)速和功率的提高，并且它的恒功率調(diào)速范圍也較小。由于換向也增加了電動(dòng)機(jī)制造的難度、成本并使調(diào)速控制系統(tǒng)變得復(fù)雜。另外換向器必須定時(shí)停機(jī)檢查和維修，使用和維護(hù)都比較麻煩。
伺服電機(jī)在有脈沖輸出時(shí)不運(yùn)轉(zhuǎn)，如何處理?
① 監(jiān)視控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖;
② 檢查控制器到驅(qū)動(dòng)器的控制電纜，動(dòng)力電纜，編碼器電纜是否配線錯(cuò)誤，破損或者接觸不良;
③ 檢查帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)其制動(dòng)器是否已經(jīng)打開(kāi);
④ 監(jiān)視伺服驅(qū)動(dòng)器的面板確認(rèn)脈沖指令是否輸入;
⑤ Run運(yùn)行指令正常;
⑥ 控制模式務(wù)必選擇位置控制模式;
⑦ 伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否一致;
⑧ 確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)以及偏差計(jì)數(shù)器復(fù)位信號(hào)沒(méi)有被輸入，脫開(kāi)負(fù)載并且空載運(yùn)行正常，檢查機(jī)械系統(tǒng)。 上海持承自動(dòng)化設(shè)備有限公司主營(yíng)驅(qū)動(dòng)器，如有合作需求，撥打我司電話！
伺服驅(qū)動(dòng)器的基本功能是電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)和信號(hào)反饋?，F(xiàn)在多數(shù)伺服驅(qū)動(dòng)器具有**的控制系統(tǒng)，一般采用數(shù)字信號(hào)處理器、高性能單片機(jī)、FPGA等作為主控芯片?？刂葡到y(tǒng)輸出的信號(hào)為數(shù)字信號(hào)，并且信號(hào)的電流較小，不能直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)。
伺服驅(qū)動(dòng)器還需要將數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為模擬信號(hào)，并且進(jìn)行放大來(lái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)。伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部集成了主控系統(tǒng)電路、基于功率器件組成的驅(qū)動(dòng)電路、電流采集電路、霍爾傳感器采集電路，以及過(guò)電壓、過(guò)電流、溫度檢測(cè)等保護(hù)電路。
電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制有兩種方式：電壓控制和電流控制。因此，伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理是采用響應(yīng)的H橋電路實(shí)現(xiàn)電壓控制或者電流控制。除了電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)，伺服驅(qū)動(dòng)器的另一個(gè)功能是采集電動(dòng)機(jī)的電流信號(hào)、霍爾傳感器信號(hào)進(jìn)行反饋，以及實(shí)現(xiàn)位置、速度、電流的閉環(huán)控制。位置、速度以及電路的閉環(huán)控制在伺服驅(qū)動(dòng)器的主控芯片內(nèi)完成，大多采用經(jīng)典的PID控制算法實(shí)現(xiàn)。用戶可以通過(guò)響應(yīng)的上位機(jī)軟件或者手持編程器進(jìn)行控制器參數(shù)的調(diào)整和控制器的整定。 上海持承自動(dòng)化設(shè)備有限公司主營(yíng)驅(qū)動(dòng)器，如需選型資料，保持電話溝通！浙江Rs Oemax伺服驅(qū)動(dòng)器庫(kù)存現(xiàn)貨
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SIEMENS 611A主軸定位出現(xiàn)超調(diào)的故障維修
故障現(xiàn)象：某采用SIEMENS 810M的龍門加工中心，配套611A主軸驅(qū)動(dòng)器，在執(zhí)行主軸定位指令時(shí)，發(fā)現(xiàn)主軸存在明顯的位置超調(diào)，定位位置正確，系統(tǒng)無(wú)故障。
分析與故障處理：由于系統(tǒng)無(wú)報(bào)警，主軸定位動(dòng)作正確，可以確認(rèn)故障是由于主軸驅(qū)動(dòng)器或系統(tǒng)調(diào)整不良引起的。
解決超調(diào)的方法有很多種，如：減小加減速時(shí)間、提高速度環(huán)比例增益、降低速度環(huán)積分時(shí)間等等。檢查本機(jī)床主軸驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，發(fā)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的加減速時(shí)間設(shè)定為2s，此值明顯過(guò)大；更改參數(shù)，設(shè)定加減速時(shí)間為0.5s后，位置超調(diào)消除。
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