沖壓機(jī)械手方案

本發(fā)明涉及搬運機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種固定式四軸機(jī)器人。背景技術(shù)：機(jī)器人碼垛技術(shù)是物流自動化技術(shù)領(lǐng)域的后起之秀，近年來在自動化生產(chǎn)線、物流等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和企業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大以及各行業(yè)機(jī)械自動化水平的日益提，機(jī)器人碼垛技術(shù)以其在提生產(chǎn)效率、增進(jìn)經(jīng)濟(jì)效益、保證產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動條件、優(yōu)化作業(yè)布局等方面的突出作用而獲得人們的普遍青睞，正在以前所未有的速度向前發(fā)展?，F(xiàn)有的搬運機(jī)器人，由于碼垛機(jī)器人應(yīng)用的行業(yè)及場合有針對性，多用于大型自動化生產(chǎn)線、物流等專業(yè)領(lǐng)域，導(dǎo)致碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本，裝配不便，可靠性和集成度低。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的主要目的為提供一種固定式四軸機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有的技術(shù)問題。本發(fā)明提出一種固定式四軸機(jī)器人，包括：主體框架、工作臺、氮氣自動平衡系統(tǒng)、支撐連桿、搬運機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述主體框架包括底座和連接臂，所述連接臂安裝于所述底座上，所述支撐連桿一端安裝于所述連接臂上，另一端安裝于所述底座上；工作臺安裝于所述搬運機(jī)構(gòu)上，并控制所述搬運機(jī)構(gòu)移動；所述氮氣自動平衡系統(tǒng)、搬運機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)依次組合安裝，并安裝于所述連接臂上。工業(yè)機(jī)器人是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。沖壓機(jī)械手方案

工業(yè)機(jī)器人在我國yan草行業(yè)的應(yīng)用出現(xiàn)在90年代中期，有Yan廠采用工業(yè)機(jī)器人對其卷Yan成品進(jìn)行碼垛作業(yè)，用ＡＧＶ（自行走小車）搬運成品托盤，節(jié)省了大量人力，減少了Yan箱破損，提了自動化水平。工業(yè)機(jī)器人在yan草行業(yè)的應(yīng)用，我國yan草行業(yè)多年來不斷加強(qiáng)技術(shù)改造，促進(jìn)技術(shù)進(jìn)步，重點卷Yan企業(yè)的生產(chǎn)設(shè)備已達(dá)到國際90年代初期水平。但是，先進(jìn)的生產(chǎn)設(shè)備必須配備與之相應(yīng)的管理方法和后勤保障系統(tǒng)，才能真正發(fā)揮設(shè)備的有效益，如卷Yan原、輔料的配送，就需要先進(jìn)的自動化物流系統(tǒng)來完成，傳統(tǒng)的人工管理，人工搬運極易出錯，又不準(zhǔn)時，已不能適應(yīng)生產(chǎn)發(fā)展的需要。準(zhǔn)確的工業(yè)機(jī)器人被應(yīng)用于這個領(lǐng)域。重慶工業(yè)機(jī)器人的價格隨著3C電子、物流、醫(yī)療等應(yīng)用的發(fā)展和需求的增長，工業(yè)機(jī)器人也逐步滲透到這些新興領(lǐng)域。

中國制造業(yè)面臨著向轉(zhuǎn)變，承接國際先進(jìn)制造、參與國際分工的巨大挑戰(zhàn)。加快工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研究開發(fā)與生產(chǎn)是中國抓住這個歷史機(jī)遇的主要途徑。因此我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展要進(jìn)一步落實：一，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是我國由制造大國向制造強(qiáng)國轉(zhuǎn)變的主要手段和途徑，對國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人有更多的政策與經(jīng)濟(jì)支持，參考國外先進(jìn)經(jīng)驗，加大技術(shù)投入與改造；第二，在國家的科技發(fā)展計劃中，應(yīng)該繼續(xù)對智能機(jī)器人研究開發(fā)與應(yīng)用給予大力支持，形成產(chǎn)品和自動化制造裝備同步協(xié)調(diào)的新局面；第三，部分國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人質(zhì)量已經(jīng)與國外相當(dāng)，企業(yè)采購工業(yè)機(jī)器人時不要盲目進(jìn)口，應(yīng)該綜合評估，立足國產(chǎn)。

進(jìn)一步地，所述搬運機(jī)構(gòu)包括依次組合安裝的y軸移動機(jī)構(gòu)、x軸移動機(jī)構(gòu)和z軸移動機(jī)構(gòu)，所述工作臺安裝于所述y軸移動機(jī)構(gòu)上。進(jìn)一步地，所述氮氣自動平衡系統(tǒng)包括蓄能器和平衡杠，所述蓄能器安裝于所述底座上，與所述平衡杠組合安裝，所述平衡杠與所述z軸移動機(jī)構(gòu)安裝。進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)為m軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述m軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝于所述z軸移動機(jī)構(gòu)底端，所述m軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)、驅(qū)動齒輪和回轉(zhuǎn)齒輪，所述驅(qū)動電機(jī)設(shè)置于所述z軸移動機(jī)構(gòu)一側(cè)，所述驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動軸與所述驅(qū)動齒輪裝配，所述驅(qū)動齒輪與所述回轉(zhuǎn)齒輪箱嚙合；所述回轉(zhuǎn)齒輪上開設(shè)有安裝孔。進(jìn)一步地，所述y軸移動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動結(jié)構(gòu)、導(dǎo)向結(jié)構(gòu)、傳動結(jié)構(gòu)和支撐骨架；所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)安裝于所述支撐骨架上，所述傳動結(jié)構(gòu)安裝于所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)上；所述驅(qū)動結(jié)構(gòu)安裝于所述傳動結(jié)構(gòu)上，向所述傳動結(jié)構(gòu)提供動力。進(jìn)一步地，所述x軸移動機(jī)構(gòu)包括第二驅(qū)動結(jié)構(gòu)、第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)、第二傳動結(jié)構(gòu)和軸承支座；所述連接臂設(shè)置有導(dǎo)軌，所述第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)安裝于所述導(dǎo)軌上；所述第二驅(qū)動結(jié)構(gòu)安裝于所述支撐骨架上，所述第二驅(qū)動結(jié)構(gòu)的驅(qū)動軸與所述第二傳動結(jié)構(gòu)傳動連接，向所述第二傳動結(jié)構(gòu)提供動力；所述支撐骨架兩端設(shè)置有擋板。工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。

分針氣缸(41)和針腳檢測器(42)X軸方向垂直連接，針腳檢測器(42)X軸方向末端裝有針腳到位光纖(43)。6.如權(quán)利要求1所述的四軸機(jī)器人插針機(jī)，其特征在于所述取針手掌(9)包括取針氣缸(51)和取針治具(52)，所述取針氣缸(51)位于取針治具(52)正上方。7.如權(quán)利要求1所述的四軸機(jī)器人插針機(jī)，其特征在于所述插針機(jī)器人(10)位于取針手掌(9)和注塑機(jī)模具(13)中間位置，插針機(jī)器人(10)能夠360°旋轉(zhuǎn)。8.如權(quán)利要求1所述的四軸機(jī)器人插針機(jī)，其特征在于所述取產(chǎn)品機(jī)械手(11)包括夾料氣缸(61)、氣夾(62)和金屬支架(63)，所述金屬支架(63)—端焊接在機(jī)器人插針機(jī)金屬臺架(I)上，另一端和氣夾(62)連接，氣夾(62)正上方設(shè)有夾料氣缸(61)。9.如權(quán)利要求1所述的四軸機(jī)器人插針機(jī)，其特征在于所述注塑機(jī)金屬臺架(15)與機(jī)器人插針機(jī)金屬臺架(I)在X軸方向上的間距為10-100cm?！菊勘景l(fā)明公開了一種四軸機(jī)器人插針機(jī)，包括機(jī)器人插針機(jī)和注塑機(jī)，其中所述機(jī)器人插針機(jī)金屬臺架Z軸表面至少裝有兩個供料震盤，每個供料震盤Z軸正上方均裝有儲料斗，供料震盤通過震盤料道連接到分針機(jī)構(gòu)，取針手掌位于分針機(jī)構(gòu)的Y軸右前側(cè)，取針手掌的Z軸正上方裝有插針機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人軸承主要包括薄壁軸承、交叉圓柱滾子軸承、諧波減速器軸承和關(guān)節(jié)軸承等，但主要是交叉滾子軸承。北京自動涂裝機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人既是智能裝備產(chǎn)業(yè)的重要組成部分，也是支撐我國制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級的重要基礎(chǔ)。沖壓機(jī)械手方案

從90年代初期起，我國的國民經(jīng)濟(jì)進(jìn)入實現(xiàn)兩個根本轉(zhuǎn)變時期，掀起了新一輪的經(jīng)濟(jì)體制調(diào)整和技術(shù)進(jìn)步熱潮，我國的工業(yè)機(jī)器人又在實踐中邁進(jìn)一大步，先后研制出了點焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機(jī)器人，并實施了一批機(jī)器人應(yīng)用工程，形成了一批機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地，為我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎(chǔ)。雖然中國的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在不斷的進(jìn)步中，但和國際同行相比，差距依舊明顯。從市場占有率來說，更無法相提并論。工業(yè)機(jī)器人很多重要技術(shù)，當(dāng)前我們尚未掌握，這是影響我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一個重要瓶頸。前瞻產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《2014-2018年中國工業(yè)機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)銷需求預(yù)測與轉(zhuǎn)型升級分析報告》數(shù)據(jù)顯示，2013年中國市場共銷售工業(yè)機(jī)器人近3.7萬臺，約占全球銷量的1/5，總銷量超過日本，位居全球前列。而且我國市場銷售機(jī)器人的數(shù)量，年化增長率達(dá)34%。成為全球增長速度較快的工業(yè)機(jī)器人市場。沖壓機(jī)械手方案

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