慣性導航系統(tǒng)主要的優(yōu)點是什么？1、完全依靠運動載體自主地完成導航任務，不依賴于任何外部輸入信息，也不向外輸出信息的自主式系統(tǒng)，所以具備極高的抗干擾性和隱蔽性；2、不受氣象條件限制，可全天候、全天時、全地理的工作。慣導系統(tǒng)不需要特定的時間或者地理因素，隨時隨地都可以運行；3、提供的參數(shù)多，比如GPS衛(wèi)星導航，只能給出位置，方向，速度信息，但是慣導同時還能提供姿態(tài)和航向信息；4、導航信息更新速率高，短期精度和穩(wěn)定性好。目前常見的GPS更新速率為每秒1次，但是慣導可以達到每秒幾百次更新甚至更高。GPS衛(wèi)星導航，只能給出位置，方向，速度信息，但是慣導同時還能提供姿態(tài)和航向信息。四川慣性導航INS組件
慣性導航技術的原始應用都采用穩(wěn)定平臺技術。在這樣的系統(tǒng)里，慣性敏感器安裝在一個穩(wěn)定平臺上，并與運載體的轉動進行隔離。平臺系統(tǒng)現(xiàn)在仍然很常用，特別是在需要精確估算導航參數(shù)的場合(如船舶和潛艇)。現(xiàn)代系統(tǒng)通過把敏感器固連（或固定）在運載體的亮體上而去除了平臺系統(tǒng)大部分的機械復雜性。和等效的平臺系統(tǒng)相比，這種方法的潛在好處是成本降低、尺寸減小、可靠性提高。結果，小型、精確的慣性導航系統(tǒng)現(xiàn)在可以裝到小型導彈上，所帶來的主要問題是計算復雜性明顯增加，而且需要能測量高轉速的器件。然而，計算機技術的不斷進步與造用敏感器的開發(fā)相結合，使這種設計成為現(xiàn)實。高速鐵軌慣性導航INS算法目前無人機的導航技術主要有慣性導航、衛(wèi)星導航、地形輔助導航、地磁導航等多個方面。
慣性導航的優(yōu)勢：1、慣性導航定位不需要外源信息：慣性導航可以說是個老古董了，但在現(xiàn)在其地位依舊不可動搖。不管是衛(wèi)星導航，還是無線電導航，都受限于外源信息。一旦衛(wèi)星不可用，沒有了導航臺，那么這些導航系統(tǒng)就完全癱瘓了。但慣性導航完全不需要借助外源的信息。它用于計算的初始數(shù)據來自自身，既不受外界干擾影響，也不向外發(fā)送任何信號，更不用借助任何其他設備。2、慣性導航定位的連續(xù)性：其他的導航定位系統(tǒng)定位時是一個個點，而慣性導航的地位卻是連續(xù)的曲線，這也是一大優(yōu)勢。
慣性導航的應用：日常車載GPS衛(wèi)星導航中，常常會經過地下停車場、隧道、高架橋、密林小路、高樓林立的窄道等地段，導航突然不動了，直到把車開到開闊的天空下，導航中的車位圖標才突然跳過去，體驗很不好。在失去位置的時候，慣性導航軟件知道速度、車輛的位置、行駛路線等信息。結合加速度傳感器提供的加速度，可以根據二次積分的方式計算出加速度產生的位移，然后根據初始速度計算出速度產生的位移，進而推算出車輛新的位置。這樣，在沒有GPS衛(wèi)星信號的情況下仍然可以使用慣性導航。慣性導航是怎么工作的呢？
慣性導航在自動駕駛定位系統(tǒng)中具有不可替代性。慣導具有輸出信息不間斷、不受外界干擾等獨特優(yōu)勢，可保證在任何時刻以高頻次輸出車輛運動參數(shù)，為決策中心提供連續(xù)的車輛位置、姿態(tài)信息，這是任何傳感器都無法比擬的。慣性導航系統(tǒng)是可以輸出完備的六自由度數(shù)據的設備，慣導能夠計算x,y,z三個維度的平動量（位置、速度、加速度）和轉動量（角度、角速度），并可以通過觀測模型，推測其他傳感器狀態(tài)的測量值，再用預測值和測量值的差用于加權濾波。若要獲得實時的姿態(tài)角、方位角、速度和位置，慣導是比較好的選擇。慣性導航系統(tǒng)隱蔽性好，因為它不向外發(fā)射信號，也不接收外部信號，所以不容易被發(fā)現(xiàn)。國內慣性導航INS多少錢
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慣性導航的數(shù)據更新頻率更高，可以提供高頻率的定位結果輸出。攝像頭的幀率一般是30Hz，時間不確定性為33ms；GNSS延遲一般是100-200ms；而慣導預測狀態(tài)的延遲只有幾ms，因此可以用慣導估算并補償其他傳感器的延遲，實現(xiàn)全局同步。在車輛行駛的時候，GNSS的延遲是100ms，攝像頭拍攝環(huán)境目標時，圖像實際位置和GNSS報告的位置將會出現(xiàn)不一致，假設汽車時速120km/h，100ms的延遲意味著3.3米的距離的延遲，此時地圖和目標識別的精度再高也失去意義。而如果使用組合慣導，位置的延遲將約為2.5ms，由此導致的誤差只為0.08m，更能夠保證行車的安全性。四川慣性導航INS組件
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