AGV自動導(dǎo)引車駕駛,識別AGV行駛區(qū)域的環(huán)境,實現(xiàn)智能駕駛,是一項極具潛力的導(dǎo)向技術(shù)。這項技術(shù)在少數(shù)國家已經(jīng)被軍方采用,但其在AGV上的應(yīng)用還只是在研究中,還沒有實用的AGV使用這項技術(shù)。自動導(dǎo)引車的主要優(yōu)點(diǎn):1、工作效率高,AGV小車可實現(xiàn)自動充電功能,在安全冗余的前提下可連續(xù)運(yùn)行24小時,較大提高了產(chǎn)品和物料的搬運(yùn)效率。2、節(jié)省管理能源:AGV的全數(shù)字化管理可以有效避免人為因素,提高管理水平。3、良好的靈活性和系統(tǒng)擴(kuò)展性。智能AGV小車的智能傳感器開發(fā)除了傳統(tǒng)的位置、速度、加速度傳感器外,還采用機(jī)器視覺、力反饋等多智能傳感器融合技術(shù)進(jìn)行決策控制。相關(guān)設(shè)備的多傳感器融合配置技術(shù)已在現(xiàn)有AGV設(shè)備系統(tǒng)中得到應(yīng)用。AGV小車在系統(tǒng)允許后自動到充電的地方“排隊”充電。揚(yáng)州AGV自動搬運(yùn)車廠家
AGV光學(xué)導(dǎo)引,在AGV的行駛路徑上涂抹或粘貼色帶,通過簡單處理攝像頭采集的色帶圖像信號實現(xiàn)引導(dǎo),靈活性較好,地面路線設(shè)置容易,但對色帶的污染和機(jī)械磨損非常敏感,對環(huán)境要求過高,引導(dǎo)可靠性差,精度低。AGV激光導(dǎo)航:激光制導(dǎo)是在自動導(dǎo)引車的行進(jìn)路線周圍安裝一個位置精確的激光反射器。AGV通過激光掃描儀發(fā)射激光束,并收集反射鏡反射的激光束確定其當(dāng)前位置和航向,通過連續(xù)的三角幾何運(yùn)算實現(xiàn)對AGV的引導(dǎo)。這項技術(shù)較大的優(yōu)點(diǎn)是AGV定位準(zhǔn)確;地面不需要其他定位設(shè)施;行駛路徑可以靈活多變,適應(yīng)各種野外環(huán)境,是國外很多AGV廠商的先進(jìn)制導(dǎo)方式;缺點(diǎn)是制造成本高,環(huán)境要求相對嚴(yán)格(外部光線、地面要求、能見度要求等)。),不適合戶外使用(特別容易受雨、雪、霧的影響)。河南激光AGV小車生產(chǎn)廠家AGV具有較完善的安全防護(hù)能力,有智能化的交通路線管理,安全與避碰,多級警示,緊急制動,故障報告等。
AGV兩輪差動行走機(jī)構(gòu)該行走機(jī)構(gòu)的兩個行走驅(qū)動輪對稱設(shè)置在前后中心線上,兩個支撐輪分別設(shè)置在以兩個行走輪的支點(diǎn)為底邊的等腰三角形的頂點(diǎn)處。小車通過兩側(cè)驅(qū)動輪進(jìn)行差動轉(zhuǎn)向,無需設(shè)置方向盤。該小車機(jī)構(gòu)簡單,運(yùn)行可靠,成本低。在自動運(yùn)行狀態(tài)下,小車可前后運(yùn)行,可垂直轉(zhuǎn)彎,機(jī)動性好。與帶方向盤的四輪行走機(jī)構(gòu)小車相比,由于省去了方向盤,不僅可以節(jié)省兩個驅(qū)動電機(jī),還可以節(jié)省空間。這種機(jī)構(gòu)的小車近年來得到了普遍的應(yīng)用。為了提高車身行駛時的橫向穩(wěn)定性,可以對兩輪差速的四輪行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行如下改進(jìn),將支撐輪由原來的兩個增加到四個,分別安裝在小車底盤的四個角上。
AGV在日本的企業(yè)中應(yīng)用普遍,從數(shù)量上來說,日本生產(chǎn)的AGV大部分屬于這類產(chǎn)品(AGC)。這類產(chǎn)品完全結(jié)合了簡單的生產(chǎn)應(yīng)用(單路徑、固定流程)。AGC只是用于搬運(yùn),并沒有刻意強(qiáng)調(diào)AGC的自動裝卸功能。在引導(dǎo)時,大多數(shù)只使用簡單的磁帶引導(dǎo)模式。由于日本基礎(chǔ)產(chǎn)業(yè)發(fā)達(dá),AGC廠商可以配置其簡單的功能器件,這使得AGC的成本幾乎降到了極限。這種自動增益控制在20世紀(jì)80年代被廣泛應(yīng)用于日本,并在2002-2003年達(dá)到頂峰。由于這種產(chǎn)品的技術(shù)門檻低,國內(nèi)很多企業(yè)都能生產(chǎn)這種產(chǎn)品。AGV可通過對陀螺儀偏差信號(角速率)的計算及地面定位塊信號的采集來確定自身位置和航向,從而實現(xiàn)導(dǎo)引。
AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)無人駕駛,是因為導(dǎo)航和引導(dǎo)起到了至關(guān)重要的作用。隨著技術(shù)的發(fā)展,下列導(dǎo)航/制導(dǎo)技術(shù)可用于自動導(dǎo)引車:1直接坐標(biāo)(笛卡爾制導(dǎo))通過定位塊將AGV的行駛區(qū)域劃分為多個小坐標(biāo)區(qū)域,通過對小區(qū)域進(jìn)行計數(shù)來實現(xiàn)引導(dǎo)。一般有兩種形式:光電(將小坐標(biāo)區(qū)域分成兩種顏色,用光電器件計數(shù))和電磁(將小坐標(biāo)區(qū)域分成金屬塊或磁塊,用電磁感應(yīng)器件計數(shù))。其優(yōu)點(diǎn)是路徑可修改,制導(dǎo)可靠性好,對環(huán)境無特殊要求。缺點(diǎn)是地面測量安裝復(fù)雜,工作量大,制導(dǎo)精度和定位精度低,不能滿足復(fù)雜路徑的要求。AGV通過激光掃描器發(fā)射激光束,同時采集由反射板反射的激光束,來確定其當(dāng)前的位置和航向。泰州激光AGV小車廠家供應(yīng)
AGV小車的可組合性強(qiáng),自動化程度高,智能化水平也高。揚(yáng)州AGV自動搬運(yùn)車廠家
AGV通常由以下部件組成:車身:由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置組成,是AGV的基礎(chǔ)部件,也是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。蓄電充電裝置:由充電站和自動充電器組成。AGV可完成自動在線充電,由中控系統(tǒng)集中管理,實現(xiàn)24小時連續(xù)生產(chǎn)。驅(qū)動裝置:由車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機(jī)和速度控制器組成,是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。其操作指令由計算機(jī)或手動控制發(fā)出,操作速度、方向和制動的調(diào)節(jié)由計算機(jī)控制。為安全起見,斷電時制動裝置通過機(jī)械制動實現(xiàn)。導(dǎo)向裝置:接收導(dǎo)向系統(tǒng)的方向信息,確保AGV小車沿著正確的路徑行駛。通訊裝置:實現(xiàn)AGV、控制臺和監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。揚(yáng)州AGV自動搬運(yùn)車廠家